Вопрос о формуле для многоугольника в полярных координатах регулярно возникает на тематических ресурсах — и так же регулярно остаётся без внятного ответа. В лучшем случае попадается решение через функцию остатка от деления — что не является «чистым» с математической точки зрения, поскольку не позволяет производить над функцией аналитические преобразования. Видимо, настоящие математики слишком заняты решением проблем тысячелетия и поисками простого доказательства теоремы Ферма, чтобы обращать внимание на подобные банальные задачи. К счастью, в этом вопросе воображение важнее знания, и для решения этой задачи не нужно быть профессором топологических наук — достаточно знания школьного уровня.

Фильтр Калмана — это, наверное, самый популярный алгоритм фильтрации, используемый во многих областях науки и техники. Благодаря своей простоте и эффективности его можно встретить в GPS-приемниках, обработчиках показаний датчиков, при реализации систем управления и т.д.

Про фильтр Калмана в интернете есть очень много статей и книг (в основном на английском), но у этих статей довольно большой порог вхождения, остается много туманных мест, хотя на самом деле это очень ясный и прозрачный алгоритм. Я попробую рассказать о нем простым языком, с постепенным нарастанием сложности.

В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Bash-скрипты: начало
Bash-скрипты, часть 2: циклы
Bash-скрипты, часть 3: параметры и ключи командной строки
Bash-скрипты, часть 4: ввод и вывод
Bash-скрипты, часть 5: сигналы, фоновые задачи, управление сценариями
Bash-скрипты, часть 6: функции и разработка библиотек
Bash-скрипты, часть 7: sed и обработка текстов
Bash-скрипты, часть 8: язык обработки данных awk
Bash-скрипты, часть 9: регулярные выражения
Bash-скрипты, часть 10: практические примеры
Bash-скрипты, часть 11: expect и автоматизация интерактивных утилит

Освоив предыдущие части этой серии материалов, вы узнали о том, что такое bash-скрипты, как их писать, как управлять потоком выполнения программы, как работать с файлами. Сегодня мы поговорим о том, как добавить скриптам интерактивности, оснастив их возможностями по получению данных от пользователя и по обработке этих данных.

Приветствую, уважаемое сообщество.

В предыдущей статье мы, используя только верстку, сделали кнопку “включить/выключить”, и вот что у нас тогда получилось:

<RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent"
    android:padding="6dp"
    android:background="#dddddd" >

    <ToggleButton
       android:id="@+id/act_main_btn_telephony"
       android:layout_width="match_parent"
       android:layout_height="wrap_content"
       android:background="@drawable/button_background"
       android:drawableLeft="@drawable/icon_phone"
       android:drawableRight="@drawable/icon_on_off"
       android:gravity="left|center_vertical"
       android:textOn="Телефония"
       android:textOff="Телефония"
       android:textSize="24sp"
       android:textStyle="bold|italic"
       android:textColor="@color/text_color"
       android:onClick="onToggleButtonClick" />

</RelativeLayout>

XML-код получился довольно увесистый. В этой статье я покажу, как сделать его по-настоящему красивым. Мы сократим код вдвое, убрав все, что может затруднить сопровождение нашего приложения или вызвать недовольство тим-лида. В этой статье мы будем использовать строковые ресурсы (strings.xml), ресурсы размерностей (dimens.xml), стили и темы (styles.xml).

Приветствую, уважаемое сообщество.

В своем цикле статей по разработке Android-приложений я хочу поделиться с вами интересными и полезными приемами верстки сложных элементов управления. Мы рассмотрим как базовые приемы верстки, так и продвинутые способы ее оптимизации, которые существенно облегчают развитие и сопровождение Android-приложений, экономят время и деньги.

Первая часть предназначена для начинающих разработчиков. Я покажу, как сделать достаточно сложную кнопку исключительно версткой, не применяя Java-кода, ни тем более собственных компонентов. Знание этих приемов верстки пригодится и при работе с другими компонентами Android. По ходу статьи я буду подробно пояснять, что означают те или иные константы, атрибуты, команды и тому подобное. Но я также буду давать ссылки на официальную документацию Google, где вы можете подробно изучить каждую тему. Данная статья обзорная, я не ставлю цели привести здесь всю документацию, переведенную на русский язык. Поэтому я рекомендую изучать официальные источники, в частности те статьи, ссылки на которые я привожу здесь.

В предыдущей статье мы соединили открытую платформу домашней автоматизации OpenHAB с контроллером Arduino использовав очень простой, текстовый протокол. Но это решение поставит нас в тупик, если мы захотим подключить наш контроллер к другой системе, что же делать?

Modbus — самый известный и распространенный стандарт в промышленной автоматизации, его поддерживают миллионы устройств по всему миру, эти устройства легко интегрируется в единую сеть и стыкуются с огромным количеством готового программного обеспечения. Попробуем использовать его в нашем проекте?

Что нам необходимо знать об этом стандарте?
Протокол Modbus использует последовательные линии связи (например, RS232, RS485), а протокол Modbus TCP рассчитан на передачу данных по сетям TCP/IP.
Протокол Modbus имеет два режима передачи RTU и ASCII, в режиме ASCII каждый байт передается как два ASCII символа его шестнадцатеричного представления.
В сети Modbus есть только один ведущий, который с заданным интервалом опрашивает несколько ведомых устройств, каждое из которых имеет свой уникальный адрес от 1 до 254, адрес 0 широковещательный и на него отвечают все устройства, так как ведущий в сети один у него нет своего адреса.
В спецификации Modbus определено два типа данных, один бит и 16 битное слово. Данные организованны в четыре таблицы с 16 битной адресацией ячеек, адресация в таблицах начинается с 0. Для доступа к данным из разных таблиц предназначены отдельные команды.

Discrete Inputs	1 бит	только чтение
Coils	1 бит	чтение и запись
Input Registers	16 бит	только чтение
Holding Registers	16 бит	чтение и запись

Как нам подключить Modbus устройство к OpenHAB?

Многие говорят – рассказывать надо не только об успехах, но и о неудачах. Полностью с этим согласен — понимание своих неудач, их причин и последствий, иногда ценнее любых успехов.

Был у меня в жизни такой опыт автоматизации, за который долгое время было стыдно. Не потому, что система плохо работала, или метаданные кривые были, или ТЗ не соответствовала — ровно наоборот. Все красиво, быстро, с полным внедрением во всей компании. С точки зрения формальных критериев это был полный успех.

Но компанию, ее культуру это внедрение превратило в ад — бюрократический, системный и бессмысленный.

Но этот ад принес невероятную пользу мне, чем и поспешу поделиться с вами. Не буду спойлерить, а вы не бегите в конец публикации, чтобы прочитать.

Обо всем по порядку.

BLE под микроскопом. Часть 1

часть 2, часть 3
В мире существует большое разнообразие способов передачи информации «по воздуху». В последнее время всё большую популярность обретает формат BLE. Сегодня мы рассмотрим особенности этого протокола и поговорим о том, почему же он так востребован в современном мире. Так же мы рассмотрим средства разработки и особенности работы вспомогательных приложений на windows, android от фирмы Nordic.

Wireshark — одна из незаменимых утилит для «прослушки» сети, при работе с сетевыми протоколами. В состав программы уже входит некое количество диссекторов¹, которое помогают детально рассмотреть пакеты базовых протоколов. Но при работе над проприетарным протоколом компании Nortel я столкнулся с отсутсвием подходящего диссектора. А нужен он был как воздух. Выход был очевиден — написать свой. Что я и сделал.
Таким образом, имея небольшой опыт написания плагина «анатома» под Wireshark, я решил поделиться знаниями и опытом с сообществом. Ну и для себя записать, на случай, если в будущем понадобится.

Диссекция — лат. dissectio, от dissecare, рассекать

Доброго дня. У многих из нас, в том числе и у меня, давно возникла идея создания своего «Умного дома». Но она откладывалась в виду большой сложности реализации как с аппаратной стороны так и со стороны программного обеспечения, что требовало от её создателя быть «гуру» во многих областях.



В этой статье я расскажу вам об очень простом и вполне функциональном способе управления системой умного дома через интернет. На её создание при наличии необходимых компонентов уйдет всего несколько минут.

Заинтригованы? Прошу под кат.

Всем добрый день.

Около года назад я написал небольшую обзорную статью для управления Arduino через интернет, с помощью сервера NinjaBlocks. Это было довольно хорошее и удобное решение и оно отлично работало, пока в один прекрасный момент не начались проблемы с соединением. Попытки уговорить разработчиков через форум решить проблемы были напрасны — они просто игнорировали мои просьбы и не удосужились даже ответить, что было очень печально.

С того момента был просканирован весь интернет в поисках замены — и было найдено много очень интересных проектов, но они либо были слишком сложными в реализации и требовали значительных знаний в области программирования, либо были попросту неудобны. И вот тут и пришла мысль почему бы не сделать все самому.

Многие мои друзья и знакомые крутят пальцем у виска или задаются вопросом: не жмёт ли мне череп, когда узнают, что я пишу драйвера под Linux. Слово “драйвер” окутано каким-то почти мистическим смыслом, и постичь Дао его написания способны лишь избранные гуру.
К счастью это не так. Не знаю, как обстоят дела с написанием драйверов под другие операционные системы, в т.ч. и наиболее популярные, но под linux, вне зависимости от аппаратной архитектуры драйвера пишутся очень просто. Для написания драйвера необходимы базовые знания языка си, представление о работе ОС линукс (базовые), понимание того, что мы хотим получить, желание чтения документации и исходных кодов, ну и усидчивость. Всё.
Вы хотите посмотреть как написать драйвер для своего устройства? Тогда ныряйте под кат!

В данной статье хочу поделиться своим опытом написания linux драйвера для цветного дисплея 320х240 от производителя Newhavendisplays, а именно NHD-5.7-320240WFB-CTXI-T1 под embedded linux. Идея написать статью созрела именно по причине того, что ресурсов по написанию framebufer(FB) драйверов не так уж и много, тем более, на русском языке. Модуль был написан далеко не под самое новое ядро(2.6.30), поэтому допускаю, что в интерфейсах FB много чего поменялось с тех пор. Но, тем не менее, надеюсь, статья будет интересна интересующимся разработкой уровня ядра linux. Не исключаю, что реализацию можно было бы сделать проще и изящней, поэтому комментарии и замечания приветствуются.

Эта статья нацелена на читателей, которые начинают или только хотят начать заниматься программированием модулей ядра Linux и сетевых приложений. А также может помочь разобраться с прозрачным проксированием HTTPS трафика.

Небольшое оглавление, чтобы Вы могли оценить, стоит ли читать дальше:

1. Как работает прокси сервер. Постановка задачи.
2. Клиент – серверное приложение с использованием неблокирующих сокетов.
3. Написание модуля ядра с использованием библиотеки Netfilter.
4. Взаимодействие с модулем ядра из пользовательского пространства (Netlink)

P.S. Для тех, кому только хочется посмотреть на прозрачный прокси-сервер для HTTP и HTTPS, достаточно настроить прозрачный прокси-сервер для HTTP, например, Squid с transparent портом 3128, и скачать архив с исходниками Shifter. Скомпилировать (make) и, после удачной компиляции, выполнить ./Start с правами root. При необходимости можно поправить настройки в shifter.h до компиляции.

Зачем?

Давайте представим себе, что нам нужно написать набор функций, которые отличаются друг от друга лишь парой ключевых слов (и, как правило, одно из них — название типа). Ну, вот, например, взгляните на функции, рассчитывающие суммы элементов массивов для разных типов

Язык Си не является объектно-ориентированным языком. И значит все что будет описано ниже это костыли и велосипеды.
ООП включает в себя три столпа: инкапсуляция, наследование, полиморфизм. Ниже я покажу как этих вещей можно добиться в С.

Как многим извесно вывод отладочных сообщений в Linux в отношении драйверов осуществляется несколькими подмножествами макросов и функций. Не все аналоги взаимозаменяемы и работают так, как кажется логичным на первый взгляд. Вот об этом и пойдёт речь в этой короткой заметке.

Всем привет! Написать эту статью меня побудило выступление на семинарах по цифровой обработке сигналов, где слушатели всегда заостряли интерес к методике вычисления корректирующих FIR-фильтров, несмотря на то, что эту тему я затрагивал поверхностно и по большей части рассказывал об этом в ознакомительных чертах. Если публика желает получить тайные знания, то почему бы ими не поделиться. В этой статье я постараюсь в доступной форме изложить алгоритм расчета корректирующих КИХ фильтров, который необходим для выравнивания АЧХ в полосе пропускания после звеньев CIC фильтров в задачах децимации и интерполяции сигналов. В частности, рассмотрим проектирование фильтров на современных ПЛИС Xilinx. Как обычно, в конце статьи будет ссылка на полезные скрипты для расчета различных фильтров и получение файла коэффициентов фильтра-корректора.

Предполагается, что читатель знаком с основами цифровой обработки сигналов и имеет представление о CIC и FIR фильтрах. Приступим.

Вкладываться в образование — прекрасно. А хорошее образование, как известно, стоит денег. Чтобы их заработать, надо получить образование. Замкнутый круг. Что делать тем, у кого нет наследства и «трастовых фондов», в школе были тройки и сейчас зажглась искра желания погрызть гранит науки?

Учиться бесплатно. Только в мышеловке? Вовсе нет. Часто хорошие идеи даются просто так — за то, чтобы их взяли. Вообще делать деньги на информации — это очень спорный вопрос. Знания должны распространяться и объединятся в динамический пул, если человечество хочет продвинуться в глобальном смысле. Ноосфера, биг дата и прочее. А если все будут сидеть по углам каждый со своей пачкой данных, великих дел не получится. Чтобы не терять времени, хватит читать вступление, переходим к курсам для ученых и инженеров. Ниже — список бесплатных курсов и книг онлайн.