Pull to refresh
1
0
Send message

Локализация по Aruco маркерам

Reading time 14 min
Views 14K
В прошлом посте мы рассказали, как проехать из точки А в точку Б, не задев при этом ничего. Но, чтобы что-то объехать, нужно понять, где находимся мы сами, и где находятся динамические препятствия (наши противники и не только).

У человека есть глаза, уши и заложенный природой и личным опытом софт для того, чтобы он мог спокойно передвигаться и ориентироваться в пространстве. Система локализации — почти что глаза и уши для роботов. Она нужна, чтобы робот мог ориентироваться в пространстве и, подстраиваясь под окружающую среду, перемещаться в нем.

Сегодня мы расскажем про то, как решали проблему определения положения роботов на поле Eurobot, как всё это сделать, запустить и настроить под себя.


Читать дальше →
Total votes 14: ↑14 and ↓0 +14
Comments 0

Управление сервоприводами, ЧАСТЬ 1. Сервоприводы — устройство и способы управления

Level of difficulty Medium
Reading time 24 min
Views 18K

Создателям роботов и систем автоматизации не обойтись без таких устройств, как сервоприводы или, как их еще называют, сервомоторы.

Обычные электрические моторы непрерывно вращают вал в одну или в другую сторону. Вы можете управлять скоростью вращения такого электромотора, изменяя частоту и напряжение (для моторов переменного тока) или модулируя ширину управляющих импульсов (для моторов, рассчитанных на питание постоянным током).

Однако если вам нужно повернуть вал двигателя на заданный угол или поддерживать вращение с заданной скоростью, то здесь пригодятся сервоприводы.

Это первая статья серии статей про сервоприводы. Из нее вы узнаете, как устроены эти устройства, какими они бывают, как ими можно управлять с помощью импульсных генераторов, а также через отечественный микрокомпьютер Repka Pi.

Другие статьи серии про сервоприводы вы найдете здесь:

Хочу начать управлять сервоприводами
Total votes 14: ↑14 and ↓0 +14
Comments 8

Как поступить в магистратуру или аспирантуру без экзаменов: новый трек — «Робототехника» на олимпиаде «Я — профессионал»

Reading time 4 min
Views 4.9K
В этом году Университет ИТМО вновь выступает соорганизатором олимпиады «Я — профессионал». Это — мультидисциплинарные состязания для студентов. Сегодня мы расскажем о целях и сроках проведения олимпиады. Помимо этого — представим новый трек «Робототехника».

Генеральный партнер олимпиады «Я — профессионал» по направлениям Университета ИТМО — «Компьютерные науки», «Информационная и кибербезопасность», «Большие данные» — Сбербанк.

Читать дальше →
Total votes 13: ↑12 and ↓1 +11
Comments 1

Raspberry Pi Pico на МК RP2040: начало и первые шаги. Что есть поесть за $4

Reading time 8 min
Views 87K

Начало


Raspberry Pi Foundation всегда знает чем порадовать или удивить нас, а так же как подталкивать других производителей на интересные шаги и решения для хорошей конкуренции.
В четверг (рыбный день, кстати) 21-ого января 2021 года был анонсирован выпуск нового микроконтроллера RP2040 и небольшой платы с его применением, которая получила название Raspberry Pi Pico.



Честно говоря, я прочитал эту новость и не планировал ничего делать по этому поводу. Но потом случайно заметил несколько особенностей этого микроконтроллера, что разбудило любопытство во мне и подтолкнуло к покупке пары плат для дальнейших экспериментов. Очень привлекло наличие PIO блоков и множество PWM. Справедливости ради, PWM можно как-то решить, а вот с PIO есть смысл поиграться.

После пары дней занимательной возни я решил поделиться своим небольшим опытом с Хабром и его гостями.

К сожалению, с PIO я недостаточно освоился и поэтому возможности PIO выходят за рамки этой статьи. Но если будет очень интересно сообществу, то возможно продолжение после того, как будет чем поделиться.
Читать дальше →
Total votes 43: ↑43 and ↓0 +43
Comments 60

Топливо для ИИ: подборка открытых датасетов для машинного обучения

Reading time 6 min
Views 80K


Связанные проекты сообщества Open Data (проект Linked Open Data Cloud). Многие датасеты на этой диаграмме могут включать в себя данные, защищенные авторским правом, и они не упоминаются в данной статье


Если вы прямо сейчас не делаете свой ИИ, то другие будут делать его вместо вас для себя. Ничто более не мешает вам создать систему на основе машинного обучения. Есть открытая библиотека глубинного обучения TensorFlow, большое количество алгоритмов для обучения в библиотеке Torch, фреймворк для реализации распределенной обработки неструктурированных и слабоструктурированных данных Spark и множество других инструментов, облегчающих работу.


Добавьте к этому доступность больших вычислительных мощностей, и вы поймете, что для полного счастья не хватает лишь одного ингредиента — данных. Огромное количество данных находится в открытом доступе, однако непросто понять, на какие из открытых датасетов стоит обратить внимание, какие из них годятся для проверки идей, а какие могут быть полезны в качестве средства проверки потенциальных продуктов или их свойств до того, как вы накопите собственные проприетарные данные.


Мы разобрались в этом вопросе и собрали данные по датасетам, удовлетворяющим критериям открытости, востребованности, скорости работы и близости к реальным задачам.

Читать дальше →
Total votes 65: ↑65 and ↓0 +65
Comments 10

Программируем квадрокоптер на Arduino (часть 1)

Reading time 18 min
Views 355K


Здравствуйте, хаброжители!
В этой серии статей мы с вами приоткроем крышку квадрокоптера чуть больше, чем этого требует хобби, а также напишем, настроим и запустим в воздух собственную программу для полетного контроллера, которым будет являться обычная плата Arduino Mega 2560.

У нас впереди:
  1. Базовые понятия (для начинающих коптероводов).
  2. PID-регуляторы с интерактивной web-демонстрацией работы на виртуальном квадрокоптере.
  3. Собственно программа для Arduino и настроечная программа на Qt.
  4. Опасные тесты квадрокоптера на веревке. Первые полёты.
  5. Крушение и потеря в поле. Автоматический поиск с воздуха средствами Qt и OpenCV.
  6. Окончательные успешные тесты. Подведение итогов. Куда дальше?

Материал объемный, но постараюсь уложиться в 2-3 статьи.
Сегодня нас ожидает: спойлер с видео, как наш квадрокоптер полетел; базовые понятия; PID-регуляторы и практика подбора их коэффициентов.
Читать дальше →
Total votes 107: ↑106 and ↓1 +105
Comments 96

Физика двоичной логики

Reading time 13 min
Views 29K

Вопрос «Как работает компьютер?» чрезвычайно многогранен и ответ на него зависит от выбранного уровня абстракции. Рассказ о компьютере может строиться вокруг прикладного ПО, операционной системы или архитектуры. Эта статья — попытка дать ответ на этот вопрос с точки зрения нижних уровней абстракции: логических схем и принципа их работы.
Читать дальше →
Total votes 44: ↑39 and ↓5 +34
Comments 16

Поиск родственников через тест ДНК. Часть 4 – Расшифровка результата

Reading time 15 min
Views 29K
Итак, вы определились для чего нам нужен ДНК-тест, выбрали в какой лаборатории будете покупать его, заказали через интернет и дождались получения. Потом вы сделали тест себе или родственникам и отправили тест обратно, перейдя в режим ожидания.

И вот спустя несколько недель мы получаем извещение на e-mail, что наш тест готов, результаты загружены на сайт и теперь можно ознакомиться с его результатом!



Что мы увидим в результатах ДНК-теста на сайте лаборатории?


Прежде чем смотреть непосредственно результаты, я бы рекомендовал заполнить профиль на сайте лаборатории.

Предположим вы нашли потенциального родственника, решите написать ему письмо, он посмотрит ваш профиль и не поймёт кто ему пишет и какова ваша осведомлённость о предках, язык на котором говорите и так далее. Поэтому не поленитесь прописать свою фамилию и имя, фамилии предков, которые вы знаете, регионы их проживания, некоторые сайты предлагают указать самого давнего известного вашего предка. Плюсом будет то, что сайты будут сравнивать указанные вами интересующие фамилии с теми, что указаны у других участников, поэтому не поленитесь указать их и в русском и в английском написании. Можно и фото своё загрузить. Увидят это только те, с кем у вас будет совпадение.

Далее будут много картинок, т.к. без этого обзор будет неполноценным.
Читать дальше →
Total votes 17: ↑17 and ↓0 +17
Comments 21

Взлом хеш-функций (2004-2006 гг.): как это было и что теперь делать?

Reading time 6 min
Views 30K
Двое моих знакомых, задавших в течение недели вопросы примерно одинаковые по сути (примерно в духе: «А я слышал, что MD5/SHA-1 уже взломан, почему мы до сих пор их используем ?»), подтолкнули меня к написанию этой заметки, хотя основные события, описываемые ниже, произошли уже более 3 лет назад.
Читать дальше →
Total votes 141: ↑141 and ↓0 +141
Comments 128

Самодельный лидар: OpenTOFLidar

Reading time 27 min
Views 67K

В этой статье я хочу рассказать про свой проект импульсного (TOF) Open Source лидара — о том как я его делал, и каких результатов удалось добиться.
top-picture

Читать дальше →
Total votes 136: ↑136 and ↓0 +136
Comments 66

Используем модель нейросети на C++

Level of difficulty Easy
Reading time 4 min
Views 13K

Большинство туториалов по созданию и использованию моделей нейросетей написаны на Python. Однако для какого-нибудь проекта рано или поздно может понадобится использовать более быстрый и надежный язык для этих задач, например, C++. Эта статья о том, как на C++ можно использовать модель нейросети на примере модели YOLOv8 для детектирования лиц и библиотеки PyTorch.

Читать далее
Total votes 20: ↑19 and ↓1 +18
Comments 8

Недокументированные возможности оптического терминала ZTE ZXHN F660 от МГТС

Reading time 5 min
Views 78K
По результатам собственных изысканий родилась идея набросать небольшой Q&A по работе с некоторыми недокументированными функциями оптического терминала ZTE ZXHN F660, устанавливаемого сейчас в квартиры фирмой МГТС.



Статья расcчитана на начинающих, которые, тем не менее, уже ознакомились с Web-интерфейсом управления терминалом и знают, как делать в нем базовые вещи: смена пароля, активация SAMBA, проброс портов, настройка WLAN, настройка фильтрации, и т.д. В ней мы не будем рассматривать смену прошивки или «отвязку» от провайдера – все вещи, связанные с удаленным обновлением, настройкой VOIP, и т.д. трогать крайне не рекомендую. Оставьте провайдеру возможность выполнять свою работу и обслуживать свое устройство (оно его, а не ваше, если помните договор).
Читать дальше →
Total votes 15: ↑14 and ↓1 +13
Comments 16

Еще раз о передатчиках и приемниках 433 МГц

Reading time 10 min
Views 177K
Простейший комплект из приемника и передатчика ISM-диапазона 433 МГц завоевал заслуженную популярность в среде любителей электроники. Комплекты дешевы (даже в «Чипе-Дипе» их можно купить рублей за 300, а на Ali, говорят, вообще за полтинник), просты и надежны. Кроме того (о чем вы, возможно, не подозреваете), это самый дальнодействующий и проникающий способ беспроводного обмена данными — сигнал на частоте 433 МГц куда лучше проходит через препятствия и действует на более далеком расстоянии, чем в популярном диапазоне 2,4 ГГц (433 МГц полностью задерживаются стенкой в полметра бетона, а Wi-Fi умирает уже на 10 сантиметрах). Допускаю, что недавно появившиеся модули MBee-868, будучи снабженными соответствующей (направленной) антенной, «стреляют» дальше, но они как минимум на порядок дороже, сложнее в подключении, требуют управления энергосбережением и предварительной настройки. И вдобавок частота 868 МГц вдвое хуже проходит через препятствия (хотя, конечно, несравненно лучше частоты 2,4 ГГц).



О приемниках-передатчиках 433 МГц написано очень много (в том числе и на хабре, конечно). Однако, правильно включать в схему этот комплект по какой-то странной причине, кажется, не умеет никто. Когда я в который раз прочел вот тут, что комплект «принимал на 8-ми метрах в пределах прямой видимости, 9-ый метр осилить не удалось», мое терпение лопнуло. Какие еще 8 метров?! В 40-50 я бы поверил, хотя в реальности, наверное, дальность еще больше.
Читать дальше →
Total votes 76: ↑74 and ↓2 +72
Comments 57

Изготовление печатных плат ЛУТ'ом от А до Я

Reading time 8 min
Views 124K
Доброго времени суток! Среди моих знакомых бытует мнение, что самостоятельно изготавливать печатные платы (ПП) бесполезно. Учитывая, что современные компоненты далеко ушли от DIP корпусов, то кустарно травить платы под них даже и не стоит пытаться. Тем не менее необходимость в быстрой оценке того или иного компонента всегда есть, и ждать несколько суток заказанной платы времени нет. И это учитывая, что заказ за «несколько суток» дорог, для одноразовой задачи.

В данной статье я хочу изложить порядок действий, которые позволят быстро изготавливать ПП под компоненты в корпусах подобных TQFP-100, то есть с ногами 0,2мм и таким же зазором, и при этом сводить брак к минимуму.

Конечно это способ изготовления плат только для прототипов, но он снижает риски ошибиться при создании конечного устройства.

В сети много статей и роликов с подобными советами, но как правило там не охвачены все нюансы тех или иных действий. Здесь же хочу показать весь процесс, который в домашних условиях позволит за час-полтора изготовить приемлемый экземпляр ПП.

Под катом подробности и трафик.
Подробности
Total votes 88: ↑86 and ↓2 +84
Comments 86

Обходим детектирование виртуальной машины программами в VMWare

Reading time 3 min
Views 134K
Разработчики вирусного ПО и просто разработчики, не желающие, чтобы их программу пытались реверсить, на этапе запуска или установки проводят проверки на виртуальную машину, и в случае её обнаружения отказываются работать, а то и вовсе самоликвидируются. Под катом описан способ, как можно попробовать решить эту проблему.
Читать дальше →
Total votes 58: ↑53 and ↓5 +48
Comments 28

Android, NXT и Bluetooth

Reading time 2 min
Views 18K
Уже многие распаковывали, описывали и программировали для Mindstorms NXT, поэтому круг поклонников данной серии довольно широк. Сегодня пришло время расширить этот круг описанием особенности данного конструктора — bluetooth, благодаря которому конструктор может спокойно управляться с телефона.

Статья будет полезна тем, кто хочет просто поиграть с чем-нибудь механическим в свободное от работы время.
Читать дальше →
Total votes 3: ↑3 and ↓0 +3
Comments 0

О простых вещах-сложно. Письмо химика 3D-печатнику. Растворители для пластмасс и защита от них

Reading time 15 min
Views 98K
DIY посвящается...

Одним из наиболее часто задаваемых вопросов в моей консультационной практике являются вопросы связанные с растворением/склейкой пластмасс с помощью всевозможных органических растворителей. В последнее время произошел настоящий всплеск интереса к химии высокомолекулярных соединений, связанный с появлением доступных 3D принтеров и необходимостью ориентироваться в «чернилах» для них (т.е. полимерных нитях-филаментах). Лишний раз убеждаюсь в том, что ни один, даже самый продвинутый «музей науки» с эффектным шоу не может так заставить IT-шника интересоваться пластмассами, как собственный 3D-принтер. Так что, читатель, если тебе хоть раз приходилось думать чем склеить пластмассу, которую не клеил default-ный суперклей, если мучали сомнения по поводу растворения поддержек свежеотпечатанной детали, да и просто интересно, чем можно отмыть клей от магазинного ценника на подарке — прошу под кат. Также настоятельно рекомендую страницу отправить в закладки не только тем, кто часто занимается склеиванием пластмасс, но и всем тем, кому часто приходится работать с различными растворителями/разбавителями. Делалось для себя — подарено Хабру!

Читать дальше →
Total votes 115: ↑114 and ↓1 +113
Comments 194

MobileNet: меньше, быстрее, точнее

Reading time 5 min
Views 56K
Если пять лет назад нейронная сеть считалась «тяжеловесным» алгоритмом, требующим железа, специально предназначенного для высоконагруженных вычислений, то сегодня уже никого не удивить глубокими сетями, работающими прямо на мобильном телефоне.

В наши дни сети распознают ваше лицо, чтобы разблокировать телефон, стилизуют фотографии под известных художников и определяют, есть ли в кадре хот-дог.

В этой статье мы поговорим о MobileNet, передовой архитектуре сверточной сети, позволяющей делать всё это и намного больше.
Читать дальше →
Total votes 10: ↑10 and ↓0 +10
Comments 5

Какой следующий член…? — Ищем формулу для n-го члена последовательности, производящие функции и Z-преобразование

Reading time 8 min
Views 7.3K
Скачать файл с кодом и данные можно в оригинале поста в моем блоге

В языке Wolfram Language есть четыре совершенно потрясающие функции: FindSequenceFunction, RSolve, DifferenceRootReduce и FindFormula. В этой статье мы обсудим их возможности и поговорим о функциях, тесно с ними связанных — для поиска параметров линейной рекурсии FindLinearRecurrence (коэффициентов линейного рекуррентного уравнения), производящих функциях GeneratingFunction и Z-преобразовании ZTransform.

Первая функция — FindSequenceFunction — по последовательности чисел ищет выражение для её n-го члена не требуя вообще ничего более.

Hold @ FindSequenceFunction[{1, 1, 2, 3, 5, 8, 13}, n]



FindSequenceFunction[
{-2, 4Sqrt[Pi],
-16, 16Sqrt[Pi],
-128/3, 32Sqrt[Pi],
-1024/15, 128Sqrt[Pi]/3,
-8192/105, 128Sqrt[Pi]/3},
n]


Читать дальше →
Total votes 17: ↑17 and ↓0 +17
Comments 3

Что такое катастрофический возврат и как регулярное выражение может стать причиной ReDoS-уязвимости?

Reading time 8 min
Views 6.1K

Регулярные выражения – очень полезный и удобный инструмент для поиска и замены текста. Однако в некоторых случаях они могут привести к зависанию системы или даже стать причиной уязвимости к ReDoS-атакам.

Читать далее
Total votes 29: ↑28 and ↓1 +27
Comments 16

Information

Rating
Does not participate
Location
Москва и Московская обл., Россия
Registered
Activity